LA CORRIENTE ELECTRICA COMO UN PARÁMETRO CLAVE EN LA LOCOMOCIÓN DE UN ROBOT CUADRÚPEDO

El objetivo de esta investigacion es conocer los factores o parametros que afectan la locomocion de un robot con patas y encontrar un parametro que los incluya, siendo esto viable con el identificador corriente rms. Se consideran los dos parametros de mayor impacto: el centro de gravedad (CDG) se localice dentro del poligono de apoyo (PDA) y el movimiento de las patas del robot sigan el modelo geometrico (MG), cumplir los dos parametros se le denomina estar dentro de especificacion (DE). Se realizan pruebas de locomocion aleatorio DE y fuera de especificacion (FE), estos afectan en proporcion directa la corriente rms, ademas se concluye que al medir la corriente rms es viable determinar la velocidad de locomocion y la estabilidad del robot. La presente investigacion es la base para resolver en un futuro el problema de la marcha en un robot con patas aplicando algoritmos Bio-inspirados en un sistema embebido (SE) y se evalua utilizar la corriente rms como un parametro Identificador de Corriente Electrica (ICE).