Contribution à la commande corps-complet des robots humanoïdes : du concept à l'implémentation temps-réel

Les robots humanoides sont en passe d'etre commercialises pour le public a grande echelle, mais pour reussir cet objectif il est necessaire de rendre ces robots fiables, fonctionnels et securises. Ceci implique de nombreuses ameliorations par rapport a de l'etat de l'art, pour permettre un produit fini. Un des domaines a ameliorer est la commande corps-complet des robots humanoides. Les objectifs de cette these sont de proposer une architecture de commande permettant de generer des mouvements corps-complet bio-inspires. L'idee principale etant de s'inspirer de la marche humaine afin de reproduire ces mouvements sur un robot humanoide. La solution de commande proposee utilise le principe de tâches pour quatre objectifs cinematiques: (i) la pose relative des pieds, (ii) la position du CoM, (iii) l'orientation du buste, et (iv) l'evitement des butees articulaires. La stabilite est renforcee en modifiant la position du CoM desiree a l'aide d'un stabilisateur base sur la regulation non lineaire du ZMP. L'approche resultante est appelee architecture de commande hybride cinematique/dynamique. Cette approche a ete validee experimentalement sur deux prototypes de robots humanoides pour differentes tâches telles que le squat et la marche.