Sichere Trajektorienplanung für autonome Fahrzeuge unter Verwendung steuerbarer und erreichbarer Mengen

Dieser Beitrag gibt Einblick in Methoden zur Trajektorienplanung autonomer Fahrzeuge, die auf der Verwendung bestimmter Mengen von Zustanden eines dynamischen Systems beruhen, welches das Fahrverhalten eines Fahrzeugs abbildet. Diese mengenbasierten Methoden bergen groses Potential, Aussagen zur Systemsicherheit ermoglichen zu konnen. Dabei werden zwei Klassen unterschieden: wahrend die erste Klasse erreichbare Mengen verwendet, basiert die zweite Klasse auf steuerbaren Mengen. Im Beitrag werden Vertreter jeder Klasse sowie mit diesen erzielbare Resultate beispielhaft dargestellt sowie Gemeinsamkeiten, Vor und Nachteile diskutiert. Eine Simulationsstudie demonstriert den Einsatz in einem kooperativen Planungsszenario.