Otonom Araçlarda Navigasyon İçin Düşük Maliyetli, Taşınabilir ve 〖360〗^0 Görüş Alanına Sahip Yeni Bir 3B LIDAR Sisteminin Geliştirilmesi

Son yillarda otonom araclar uzerinde yapilan calismalar gittikce artmaktadir ve ozellikle engel tespiti, haritalama, rota planlama, navigasyon gibi bircok alanda yogun calismalar yapilmaktadir. Bu calismada ise aracin otonomluguna ciddi katki saglayan yuksek maliyetli ve buyuk boyutlu 3B LIDAR’lar yerine standart 2B lazer tarayici kullanilarak cok daha dusuk maliyetli, portatif ve 360 derece gorus alanina sahip yeni bir 3B LIDAR sisteminin gelistirilmesi amaclanmistir. Bu sistemin elde edilmesi temel olarak 2B lazer tarayicinin belli bir eksen etrafinda donmesine ve bu lazer tarayici tarafindan yayinlanan mesafe verilerinin 3B Kartezyen nokta kumesi olarak adlandirilan nokta bulutu verilerine donusturulmesine dayanir. 3B LIDAR sistemi bir butun olarak incelendiginde istenen verimde calisabilmesi icin icerdigi bilesenlerin koordineli olarak calismasi gerekir. Bu nedenle bu yazilim ve donanim haberlesmesini yonetmek icin bilgisayar tarafindan kontrol edilebilen bir yazilim platformu olan ROS (Robot Isletim Sistemi) kullanilmistir. Ayrica, sisteme hareket ozelligi kazandirmak icin bir mobil arac tasarlandi ve LIDAR sisteminin bu mobil araca entegre edilmesiyle yeni sistem navigasyon islemine hazir hale getirildi. Navigasyon icin araci bir noktadan digerine otonom olarak hareket ettirmek ve hareket esnasinda meydana gelebilecek tum engellerden kacinmak icin Gezinme Yigini olarak adlandirilan bir dizi algoritma ve ROS dugumleri kullanildi. Yapilan deneyler, gelistirilen 3B LIDAR sisteminin otonom araclarda tum yonlu olarak nesne tespiti icin ekonomik ve etkili bir cozum oldugunu gostermektedir. Yapilan navigasyon testleri de gelistirilen sistemin kapali ortamlarda engel tespiti ve engelden kacinma gibi gorevlerin yerine getirilmesinde basarili oldugunu gostermektedir.