Metodologia didática para a modelagem matemática da cinemática direta e inversa de robôs industriais: um estudo de caso do robô antropomórfico / Didactic methodology for the mathematical modeling of direct and inverse kinematics of industrial robots: a case study of anthropomorphic robot

Este artigo busca abordar de maneira clara e didatica a modelagem matematica da cinematica direta e inversa de um robo antropomorfico com tres graus de liberdade. O robo antropomorfico apresenta tres juntas rotativas, as quais possibilitam a movimentacao do efetuador final (garra ou ferramenta) em um espaco tridimensional, mas que possuem acoplamento cinematico complexo e de dificil aprendizagem por alunos iniciantes na robotica. Objetivando uma melhor compreensao do manipulador e de sua modelagem, e construida uma maquete de baixo custo, onde foram pintados de cores diferentes os elos e que permite a montagem dos eixos dos respectivos sistemas coordenados de referencia, afim de facilitar o entendimento das posicoes e o espaco de trabalho do efetuador final. Conclui-se que o presente trabalho pode servir didaticamente como exemplo para estudos de cinematica, fundamentais no ensino de robotica, alem de ter contribuido para a fixacao dos conhecimentos e habilidades. Assim, verificando a necessidade do conhecimento previo sobre modelagem cinematica de robo industrial, pois a partir dela e possivel saber qual sera a posicao do efetuador final bem como definir quanto sera a contribuicao de cada junta para a velocidade do mesmo.