一种(2t)&(1t1r)&1r五自由度解耦混联机构

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2T)和一个两分支并联机构(1T1R)和一个转动机构末端1R，两分支并联机构一由定平台、中间平台、以及连接中间平台和定平台的两个分支组成。分支一由一个移动副和三个轴线互相平行转动副组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副组成；两分支并联机构二由中间平台、动平台以及连接中间平台和动平台的两个分支组成。分支三由一个移动副和两个轴线互相平行转动副组成；分支四由一个移动副和一个转动副组成；动平台通过转动副与机构末端连接。本发明实现三移两转功能、结构稳定、刚性好、运动解耦，易于控制。