摩擦攪拌装置、そのプローブの制御方法、制御プログラム及び接合体の製造方法

【課題】 接合線の３次元形状を正確に指定することができる摩擦攪拌装置、そのプローブの制御方法、制御プログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、及び接合体の製造方法を提供すること。 【解決手段】 プローブと、プローブの駆動手段と、制御手段とを備えた摩擦攪拌接合装置であって、制御手段が、ワークの接合線上の複数の測定点（Ｐ 1 〜Ｐ n ）の位置ベクトル（Ｐ 1 〜Ｐ n ）及び法線ベクトルを用い、補間によって、隣接する２つの測定点の間の接合線に対応する補間位置ベクトル、補間接線ベクトル及び補間法線ベクトルを計算し、補間位置ベクトル、補間接線ベクトル、補間法線ベクトル及び所定の前進角を用いて、プローブの姿勢を決定する制御データを計算し、この制御データを用いて駆動手段を制御して、プローブの姿勢を制御する。 【選択図】 図３