ABC2 : un modelo para el control de robots autónomos

El objetivo de esta tesis doctoral es el diseno de un modelo para el control de robots autonomos, Dicho modelo organiza la ejecucion de tareas de alto nivel de forma oportunista, haciendo uso de controladores de bajo nivel. El modelo tiene tambien en consideracion la posible existencia de otros robots en el mismo dominio, haciendo que sea posible la cooperacion entre varios de ellos para la realizacion de tareas que se puedan beneficiar de la colaboracion. La principal aportacion de este trabajo es el diseno del mecanismo de control de las actividades de un robot. Dicho mecanismo esta basado en la utilizacion de una agenda para la planificacion de las acciones. El modelo prevee tambien la integracion entre las tareas a desarrollar individualmente en un robot y aquellas que implican una colaboracion entre robots. Para ello se ha disenado un mecanismo de definicion de las habilidades particulares de cada robot y otro de comunicacion de las mismas a otros robots.