MEJORAS EN LA LOCALIZACIÓN ODOMETRICA DE UN ROBOT DIFERENCIAL MEDIANTE LA CORRECCIÓN DE ERRORES SISTEMÁTICOS

A pesar de los inconvenientes de la localizacion odometrica, la misma es ampliamente usada en sistema de navegacion de robots moviles. La exactitud de los parametros del modelo cinematico mejora los resultados en la localizacion y contribuye a reducir los costos operacionales. Este articulo propone una metodologia sencilla que no requiere de instrumentos especiales para calibrar los parametros de la cinematica de un robot tipo diferencial. El sistema de localizacion asi calibrado, mostro buena capacidad para estimar la posicion real del movil, con errores por debajo del 10 % en tramos hasta de 40 metros incluyendo giros de 90 grados.