Application of Parallel Mechanism in Varistructured Quadruped/Biped Human-carrying Walking Chair Robot

为走象简单功能那样的椅子机器人的存在问题，降低忍受能力并且不走在复杂环境，一个新奇 varistructured 四足动物 / 两足动物人带的走椅子机器人被建议。建议机器人能被用作两足动物和四足动物走椅子机器人。就到两足动物或反过来也如此的从四足动物的走的椅子机器人的变换而言，6不间断电源和 2-UPS+UP ( U ， P 和 S 是通用关节，棱柱的对，和范围关节，分别地)平行机制作为分别地走机器人和四足动物走机器人的两足动物的腿机制被选择。联合螺丝钉理论和机制的理论，处于不同运动状态的腿机制和身体机制的自由的度被计算以便满足机制设计的要求。是走的椅子机器人的关键部分的 2-UPS+UP 平行机制的运动特征被分析。然后，动人的站台的工作区被拉，工作区卷上的结构的参数的效果被学习。最后，方面长度比率和固定平台和是等腰的三角形的动人的平台的顶点角度比率什么时候接近 1，被发现动人的平台的工作区的卷更大。这研究为原型发展提供一个理论基础。