Implementación de sistema operativo robótico en una plataforma de robot móvil

En el presente trabajo se realiza una implementacion del Sistema Operativo Robotico (ROS) en un robot movil disenado para la interaccion y el servicio humano. La plataforma esta disenada utilizando un sistema digital basado en una placa de microcontrolador Atmel y una computadora de placa unica (SBC) Raspberry Pi en comunicacion con una computadora remota. La placa del microcontrolador se utiliza para realizar todas las operaciones de bajo nivel sobre el hardware. Se establecio una comunicacion en serie entre el microcontrolador y la Raspberry Pi que ejecuta varios paquetes ROS para manipular la informacion. Una camara Raspberry Pi esta conectada al SBC y los fotogramas capturados por la camara se envian a la computadora remota para el procesamiento de imagenes. El procesamiento de la imagen es realizado por la computadora remota utilizando ROS y OpenCv. La respuesta se genera en la computadora remota dependiendo de la imagen tomada.