Implementasi Twincat 3 pada Virtual Plant Mass Spring Damper dan Plant Ball and Beam Menggunakan PID Controller

Permasalahan yang dihadapi dalam penggunaan Simulink yaitu model matematika yang sudah dibuat tidak dapat diimplementasikan ke suatu sistem kontrol yang ada. Model matematika hanya dapat diamati dengan menggunakan simulasi. Adapun hardware yang dapat diintegrasikan dengan MATLAB/Simulink adalah embedded PC Beckhoff CX-Series. Pada Tugas Akhir ini, dilakukan implementasi TwinCAT 3 pada mass spring damper virtual plant menggunakan PID controller dengan metode tuning Ziegler-Nichols I dan ball and beam virtual plant menggunakan double PID controller. Pada ball and beam virtual plant, plant ball dan plant motor servo di-tuning secara terpisah. Plant ball di-tuning dengan metode tuning Ziegler-Nichols II dan plant motor servo di-tuning dengan kombinasi antara metode model-based tuning dan metode tuning Ziegler-Nichols II. Kemudian, mass spring damper virtual plant dan ball and beam virtual plant di-tuning kembali menggunakan metode tuning trial and error agar performansi plant dapat meningkat. Selanjutnya, kedua plant diuji dengan setpoint yang berbeda untuk mengetahui respon plant terhadap setpoint yang diubah-ubah dalam waktu tertentu. Implementasi TwinCAT 3 pada pengontrolan mass spring damper virtual plant dan ball and beam virtual plant berhasil dilakukan, dengan performansi yang dihasilkan mass spring damper virtual plant adalah rise time 0.666s, settling time 1.04s, dan overshoot 0.719%. Sedangkan, performansi yang dihasilkan ball and beam virtual plant dengan double PID controller adalah rise time 0.309s, settling time 0.552s, dan overshoot 1.27%.