Gait Planning for a Quadruped Robot with One Faulty Actuator

当他们在遥远的区域或危险环境工作时，容错为四足动物机器人是必要的。计划方法在过去的十年建议了的许多差错容忍的步法抑制了一个机器人的自由(DOF ) 的更多的度比必要。因此，认识到差错容忍的走的一个新奇方法被建议。机器人的活动性被使用螺丝钉理论首先分析。如果身体的旋转被控制，结果证明身体(圆块) 的中心的翻译能与一个有缺点的致动器被保留。因此，机器人身体的 DOF 被划分成二部分：圆块和身体的旋转的翻译。整个机器人的运动学的模型被造，算法被开发活跃地在速度水平控制身体取向以便尽管有有缺点的致动器的限制，计划圆块轨道能被认识到。这步法与正常步法和罐头有一个类似的产生序列在任何位置被用于机器人。有一个有缺点的致动器的差错容忍的步法的模拟和实验被执行。圆块错误和身体旋转角度被测量。比作传统的差错容忍的步法他们能被至少 50% 减少。计划算法的差错容忍的步法被介绍，它认识到与一个有缺点的致动器走一个四足动物机器人不仅，而且高效地由充分利用仍然保持运作改进走的表演致动器根据模拟和实验的结果。