IMU/UWB Sensorfusion für die Indoor-Positionierung von fahrbaren Plattformen

Zur Positionierung beweglicher Objekte in uberbauten Arealen existieren bereits kommerzielle Systeme auf Basis verschiedener Signalarten. Neben der Ortung durch WLAN, Infrarot oder Bluetooth ist bereits auch eine Losung uber Ultra Wide Band (UWB) realisiert. Aufgrund von Abschattung und Mehrwegeffekten ist jedoch in jedem Fall eine direkte Sichtverbindung zwischen Sender und Empfanger notwendig, was die Lokalisierung in unubersichtlichen Innenraumumgebungen daher nur durch Sensorfusion moglich macht. Zur komplementaren Erganzung der oben genannten Technologien auf Basis der Beobachtung absoluter Geometrie eignen sich Inertialsensoren. Diese pradizieren Position, Geschwindigkeit und Orientierung autonom mit hoher Frequenz. Aufgrund von Sensordrifts und Integrationsfehlern ist jedoch fur einen Langzeiteinsatz die Stutzung mit einem externen System notwendig. In diesem Beitrag wird die Integration einer Inertial Measurement Unit (IMU) mit einem kommerziellen UWB-System zur Indoor-Positionierung einer fahrbaren Plattform beschrieben. Angestrebt wird dabei eine Genauigkeit von unter einem Meter.