Altı Serbestlik Dereceli Bir Aydınlatma Manipülatörünün Yapay Sinir Ağları Temelli Ters Kinematik Çözümü ve Benzetimi

Robot manipulatorlerinde ters kinematik problem, manipulatorun uc islevcisinin istenilen konumda olmasi icin eklem degiskenlerinin hesaplanmasini iceren lineer olmayan bir problemdir. Ters kinematik problemin cozumu robotlarda baslica zorluklardandir. Bazi manipulator konfigurasyonlarinda bu problemim cozumu zor da olsa mumkun olabilirken bazi konfigurasyonlarda mumkun olamamaktadir. Bu calisma 6 serbestlik dereceli (6-DOF) bir aydinlatma robotunun ters kinematik probleminin yapay sinir aglari (YSA) temelli cozumunu amaclamaktadir. Aydinlatma robotu olarak ifade edilen bu robot, bir tibbi operasyon alaninda istenilen bolgeyi aydinlatmak icin kendiliginden aydinlatma gorevini yapmaktadir. Aydinlatma icin kullanilan manipulator bilgisayar destekli tasarim (CAD) programinda tasarlanmis olup Simulink ortamina aktarilmistir. Bu sayede gelistirilen YSA modeli gorsel olarak uygulamasi gerceklestirilmistir. Elde edilen sonuclar grafiksel olarak verilmistir. Elde edilen sonuclara gore, tasarlanan modelin makul sonuc verdigi gozlemlenmistir.