Guidage par CP-DGPS d'une moissonneuse-batteuse sur monde plan

La commande des robots mobiles est un probleme classique dans la communaute robotique. Nous abordons ici le probleme du guidage d'une moissonneuse-batteuse en utilisant un unique recepteur CP-DGPS, sans aucun capteur d'orientation ni systeme de mesure d'attitude. Une loi de commande non lineaire, independante de la vitesse, a ete developpee. Deux approches pour estimer l'orientation du vehicule ont ete etudiees. La premiere repose sur les mesures du vecteur vitesse, tandis que la seconde utilise un reconstructeur d'etat par filtrage de Kalman. Les resultats experimentaux sont presentes, et les deux methodes sont comparees. (A).