Modelado y Simulación de un Robot Terapéutico para la Rehabilitación de Miembros Inferiores (Modeling and Simulation of a Therapeutic Robot for Lower Limbs Rehabilitation /Modelagem e Simulação de um robô terapêutico de Reabilitação de Membros Inferiores)

La rehabilitacion en un sentido general tiene el objetivo de reincorporar a una persona a sus actividades de la vida cotidiana. Actualmente, un paciente que requiere de alguna rehabilitacion sufre de largas esperas para ser atendido debido a la falta de personal en las clinicas y hospitales. Una alternativa para ayudar al personal medico en las terapias de rehabilitacion es utilizando robots terapeuticos. Este articulo muestra el modelado y la simulacion de un robot terapeutico para la rehabilitacion de miembros inferiores. Se presenta el modelo cinematico y dinamico de un robot de tres grados de libertad con un efector final configurado en paralelo. Se presenta una ley de control por par calculado para el seguimiento de trayectorias planificadas. Se presentan simulaciones de ejercicios terapeuticos para cadera y rodilla realizadas en ADAMS y MATLAB para conocer el comportamiento cinematico y dinamico del robot. Los resultados obtenidos demuestran el gran potencial del robot terapeutico para asistir en la rehabilitacion de miembros inferiores. Abstract:  Rehabilitation in a general sense aims to reinstate a person to their activities of daily living. Currently, a patient that requires a rehabilitation suffers long waits for treatment due to lack of staff in clinics and hospitals. An alternative to assist medical staff in rehabilitation therapies is using therapeutic robots. This paper shows the modeling and simulation of a therapeutic robot for lower limb rehabilitation. The kinematic and dynamic model of a robot of three degrees of freedom with an end-effector configured in parallel is presented. A computed torque control law for a planned trajectory tracking task is presented. Simulations of therapeutic exercises for hip and knee carried out in ADAMS and MATLAB for know the kinematic and dynamic behavior of the robot are presented. The results demonstrate the great potential of the therapeutic robot to assist in the rehabilitation of lower limbs. Sumario: A reabilitacao de um modo geral tem como objetivo restabelecer uma pessoa para as suas atividades de vida diaria. Atualmente, um doente que necessite de alguma reabilitacao sofrem com longas esperas para o tratamento devido a falta de pessoal em clinicas e hospitais. Uma alternativa para ajudar a equipe medica em terapias de reabilitacao e o uso de robos terapeuticos. Este artigo mostra o modelado e a simulacao de um robo terapeutico para a reabilitacao do membro inferior. Apresenta-se tambem Modelo cinematica e dinâmica de um robo de tres graus de liberdade com uma extremidade atuante configurados em paralelo. A lei de controle para o acompanhamento calculados para par planejado trajetorias e apresentado. Simulacoes de exercicios terapeuticos para substituicoes de quadril e joelho realizadas em ADAMS e MATLAB para o comportamento cinematico e dinâmico do robo sao apresentados. Os resultados demonstram o grande potencial do robo terapeutico para ajudar na reabilitacao de membros inferiores.