Определение необходимых условий для выполнения робот-ассистированных операций в полости носа

Цель – определить необходимые условия для выполнения робот-ассистированных операций в полости носа. Материал и методы. Проведены исследования перемещения эндоскопа в пространстве путем измерений по данным компьютерной томографии высокого разрешения (50 КТ околоносовых пазух). Томограммы подбирались случайным образом из числа пациентов лор-клиники Саратовского ГМУ. Основные параметры, характеризующие перемещение эндоскопа в полости носа в заданных нами условиях, – величина его линейного смещения от точки входа и угол отклонения, измеренные в трех плоскостях – фронтальной, сагиттальной и горизонтальной, при условии прохождения плоскостей этих срезов через точку входа при различных операциях. Были проведены измерения перемещений эндоскопа в пространстве при помощи изготовленной нами системы оптического трекинга и специализированного программного обеспечения. Проводились измерения на черепах и их моделях, силиконовой модели тренажера для эндоскопического осмотра K. Storz 723128, а также при проведении реальных эндоскопических вмешательств на околоносовых пазухах. Исследования были объединены по группам, согласно стандартным протоколам эндоскопических операций, проводимых эндоназально: «Передняя этмоидотомия», «Задняя этмоидотомия», «Фронтотомия», «Гайморотомия», «Сфенотомия», «Аденотомия». Результаты. Установлены основные характеристики перемещения эндоскопа в полости носа при заданной точке входа в области ноздри – максимальное линейное и угловое его смещение при проведении различных типов FESS хирургических вмешательств для взрослых лиц. Результаты могут служить основными критериями разработки специализированного робота-ассистента, держащего и перемещающего эндоскоп в пространстве при проведении FESS.