3-PSS／S三转动并联机器人机构的位置分析

根据并联机器人机构结构综合理论，提出了一种新型的能实现三维转动的空间3一PSS／S三自由度并联机构。该机构的动角台和定角台通过3个具有移动副的PSS约束支链和1个中间球铰连接。动角台为3个棱边互相垂直的正三棱锥，定角台上3个导轨的轴线互相垂直。应用坐标变换法，推导了完全封闭形式的位置正、反解。最后，应用实例验证了理论分析的正确性。