Deplacement par commande d'un vehicule et dispositif de commande par essieux hydromecaniques integres pour direction

L'invention se rapporte a un dispositif (2) de commande par essieux hydromecaniques integres comportant une paire d'essieux moteur (40L, 40R), un mecanisme differentiel (5) connectant l'un a l'autre, de maniere differentielle, les deux essieux moteur, un mecanisme hydraulique (21) de transmission a changement de vitesses continu permettant le deplacement par commande au moyen du couplage fluidique d'une pompe hydraulique (52) a un moteur hydraulique (53), un mecanisme hydraulique (22) de transmission a changement de vitesses continu permettant de diriger au moyen d'un couplage fluidique d'une pompe hydraulique (71) a un moteur hydraulique (72), et un mecanisme de transmission (6) qui transmet les sorties de ces deux mecanismes hydrauliques de transmission a changement de vitesses continu au mecanisme differentiel. Tous ces composants sont disposes dans un logement integre (23), et le dispositif de commande se caracterise en ce qu'au moins un de ces mecanismes hydrauliques de transmission a changement de vitesses continu est dispose de sorte que les axes de rotation des arbres de pompe (25, 26) coupent ceux des arbres du moteur (54, 77) perpendiculairement.