Control de un nuevo dispositivo de aprovechamiento de corrientes mareales de segunda generación

En este trabajo se presenta un nuevo dispositivo para el aprovechamiento de energia de las corrientes de segunda generacion, asi como el modelado dinamico y el sistema de control propuesto para el aprovechamiento de corrientes mareales a partir de la gestion del agua de lastre contenida en sus torpedos. El modelo dinamico propuesto esta basado en un modelo planar de tres masas distribuidas (ubicadas en los dos flotadores y en la gondola central) provisto de dos grados de libertad. Por otro lado, se ha desarrollado una ley de control no lineal basada en la compensacion de los terminos de friccion para el control de profundidad y/o de orientacion de forma que se asegure un comportamiento adecuado cuando el dispositivo realice maniobras de cambios de profundidad y orientacion. La validacion del algoritmo de control ha sido llevada a cabo usando el modelo dinamico disponible en el entorno de simulacion Orcina OrcaFlex mediante la interfaz Matlab-OrcaFlex de diseno propio.