METODOLOGÍA PARA LA INTEGRACIÓN DE UN MANIPULADOR MÓVIL BAJO SOFTWARE LIBRE

Resumen Los manipuladores moviles combinan manipuladores y plataformas moviles para obtener sistemas con capacidades extendidas Una de las ventajas que presentan los manipuladores moviles es su amplio espacio de trabajo. Con un proposito didactico, en este articulo se presenta la integracion de un manipulador movil con ruedas a partir del robot movil ERA-MOBI y el brazo robotico Smart Robotics Arm . El manipulador movil que opera bajo Linux en su distribucion Fedora 23, fue puesto a prueba bajo un modo de teleoperacion. Los experimentos llevados a cabo muestran que nuestro manipulador movil necesita alrededor de tres minutos para tomar y colocar una sola pieza a 2.5 metros de distancia. Palabras Claves: Brazo robotico, manipulador movil, robot movil. METHODOLOGY FOR THE INTEGRATION OF A MOBILE MANIPULATOR UNDER FREE SOFTWARE Abstract Mobile manipulators combine manipulators and mobile platforms to obtain systems with extended capabilities. Their expanded working space is one of the mobile manipulators’ advantages. The purpose of this article is educational. It presents the integration of a mobile manipulator on wheels, which uses an ERA-MOBI mobile robot and a Smart Robotics Arm. The mobile manipulator, which operates on Linux - Fedora distribution 23, was tested using a remote operative modality. The tests show that our mobile manipulator needs approximately three minutes to take and place a single piece at a distance of 2.5 meters Keywords : Mobile manipulator, mobile robot, robotic arm.