Computational Method of Interactions in Simulation of Walking Robots

歩行ロボットの汎用シミュレータの開発を目的として, ロボットの運動を連続的にシミュレートするための, 足と環境との衝突および摩擦を含む相互作用の一般的な計算法を示す.本方法は, 任意自由度を持つ任意個の脚からなるスケルトンで定義された歩行ロボット, 平坦な面を持つパッチからなる環境に対し, 非拘束, 面拘束, 点拘束の3種類の拘束状態を扱うことができる.また歩行動作の進行とともに, 足と環境との干渉および反力に基づき拘束状態の変化を自動的に計算できる.シミュレーション例により有効性を検証する.