腿式移动机器人、控制机器人的方法、机器人的脚部结构、和机器人的可移动腿部单元

本发明的腿式移动机器人利用采样间隔相对长的ZMP稳定性确定准则，以稳定方式控制身体的姿势。腿式移动机器人拥有作为由可移动腿的脚底的地接触点和行走表面组成的支承多边形的稳定ZMP区域、和其中产生机器人身体的动量，以便使ZMP位置移向稳定ZMP区域的中心附近的ZMP状态空间。在ZMP状态空间中，机器人的动量沿着正方向或负方向移动。在负方向中，空间形变使ZMP移向稳定区域的边缘，和在正方向中，空间形变使ZMP移向稳定区域的中心。