HDROmni : Extension optique de gamme dynamique en vision panoramique pour la robotique

Cet article presente la methode de conception qui permet d’etendre optiquement la gamme dynamique d’une camera panoramique pour la robotique. La large gamme de radiance d’une scene est capturee en temps reel par une combinaison de miroirs paraboliques, une lentille telecentrique et des filtres a densite neutre. Le premier prototype, nomme HDROmni, est constitue de 4 miroirs et de 3 filtres a densite neutre. Il augmente 100 fois la gamme dynamique de la camera utilisee. Plusieurs evaluations comparent la nouvelle camera avec des cameras a dynamique classique dans plusieurs scenes difficiles. Elles montrent qu’en moyenne, la qualite de la gamme dynamique de l’image double. Des evaluations supplementaires montrent que HDROmni permet aussi d’accroitre le nombre d’appariements de points caracteristiques. Enfin, HDROmni engendre aussi un domaine de convergence plus etendu et une meilleure precision a convergence de l’asservissement visuel direct (base intensites de pixels) d’un robot mobile a l’exterieur.