Contrôle de L'anti-patinage d'un véhicule électrique par retour linéarisant

Dans ce travail, une commande par retour linearisant est developpee en vue de controler le patinage des roues arrieres d'un vehicule hybride (VELROUE) a traction conventionnelle et propulsion electrique. Les roues arrieres sont entrainees par des moteurs electriques independants. La commande par retour linearisant est synthetisee a partir d'un modele de vehicule a deux variables d'etat representant l'essentiel de la dynamique longitudinale. Apres une approche classique du retour linearisant, nous proposons de remplacer l'estimation de certaines grandeurs par la mesure de l'acceleration longitudinale du châssis. Cette commande presentant une dynamique residuelle, une preuve partielle de la stabilite de celle-ci est presentee. La commande developpee a ete testee a l'aide d'un modele de simulation du vehicule en vue d'une validation experimentale sur le vehicule prototype.