Method for confirming motion singular configuration of hinge bar system mechanism

本发明公开了一种确定铰接杆系机构运动奇异构型的方法。 本方法以状态变量关于控制变量的导数为类刚度，将机构运动独立的协调方程分别对独立的控制变量进行一阶偏导，求解得类刚度表达式，以类刚度表达式等于零、无穷、0/0型为类刚度方程，通过联立求解机构的类刚度方程和协调方程可得机构所有运动奇异构型。 本发明能寻找出机构的所有运动奇异构型，操作性强，为新型空间结构提供了设计依据，对机构奇异研究具有重大的推进作用。