Controle de uma Embarcação de Superfície Não Tripulada para o Seguimento de um Alvo

Embarcacoes nao tripuladas tem inumeras aplicacoes dentre as quais o transporte de cargas, no qual a capacidade de uma embarcacao seguir outra em movimento e interessante com vistas a otimizacao e ao transporte cooperativo. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de controle para que uma embarcacao nao tripulada siga um alvo. O sistema de controle desenvolvido e avaliado experimentalmente em uma embarcacao pequena utilizando-se um sistema baseado em câmeras para medir as posicoes do alvo e da embarcacao. O bom desempenho obtido indica que esse sistema de controle servira como ponto de partida para o desenvolvimento de estrategias para o controle de frotas.