전방위 영상 광속 조정 장치 및 방법

본 발명은 전방위 카메라와 GPS/INS가 통합된 지상 모바일 매핑 시스템을 통해 획득된 전방위 영상과 초기 외부 표정 요소를 이용하여 공액점을 통한 지상값 및 외부 표정 요소를 광속 조정법을 이용하여 추정한다. 본 발명은 전방위 영상의 공액점 좌표와 전방위 카메라의 외부 표정 요소를 입력값으로 갖고 외부 표정 요소 및 지상점 좌표의 조정 계산된 값을 출력값으로 하며, 새로운 관측 방정식 수립, 확률 제한 조건식 수립, 외부 표정 요소와 지상점 추정 등 3단계로 구성된다. 본 발명은 연속된 전방위 카메라 영상을 이용하여 지상점과 외부 표정 요소를 수월하게 추정할 수 있으며, 지상점 좌표의 정확도를 향상시킬 수 있다.