Contribution à la commande dynamique des robots mobiles rapides à roues sur sols glissants

Les problematiques de recherche abordees dans le cadre de cette these sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles a roues lors de leur evolution a grande vitesse en environnements exterieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman etendu qui permet d'estimer la position et l'orientation du vehicule dans le plan du lacet en tenant compte des temps de latence lors de la reception de mesures GPS, et verifie leur pertinence. Ce filtre a ete simule et valide lors de phases experimentales. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la regulation de l'angle de lacet et de la vitesse d'avance est developpee en utilisant les techniques de commande de type mode glissant. Une implementation de cette loi de commande a ete realisee sur deux types de robots mobiles a quatre roues et a six roues. La seconde commande presentee consiste a moduler les couples appliques sur chacune des quatre roues d'un vehicule a roues avants directionnelles en s'appuyant sur une analyse de son comportement dynamique pour une compensation des erreurs en vitesse de lacet. Cet algorithme, valide experimentalement, a ensuite ete complete en y integrant le modele dynamique d'un robot compose d'un nombre quelconque de roues directionnelles. Enfin, nous etudions le phenomene de derapage en vue de l'utiliser pour l'optimisation temporelle d'un suivi de chemin.