Perancangan Full Order Observer Pada Sistem Sliding Mode Control Untuk Mengatasi Anti-Windup Berbasis LMI

Pada banyak sistem kendali tidak semua state mampu didapatkan dari sensor. Selain mahal, penggunaan banyak sensor akan menimbulkan noise dan penurunan kinerja sistem. Untuk mengatasi fenomena itu secara matematis dibuat estimasi state yang mengikuti dinamika plant yang ada. Estimasi state itu biasanya disebut state observer atau observer. Observer dimungkin selain untuk mengestimasi state yang tidak diketahui state observer juga akan memperbaiki performance dengan mengecilkan error sistem secara umum. Sementara itu windup adalah suatu keadaan di mana aktuator mencapai titik saturasinya sehingga sinyal kendali yang dihasilkan tidak akan pernah lebih besar dari batas saturasi tersebut. Sedangkan setiap aktuator pada kenyataannya pasti memiliki batasan saturasi masing-masing. Akibat efek ini akan memutus lup umpan balik sehingga sistem akan bekerja persis seperti sistem lup terbuka. Windup dimaksudkan juga sebagai tidak konsistennya masukan kendalian dengan state pengendali ketika terjadi saturasi pada sinyal kendali itu. Namun selain disebabkan oleh pengendali, perilaku windup juga disebabkan oleh dinamika plant yang terlalu cepat sedangkan sinyal kendali mengalami saturasi.Untuk mengatasi efek Windup dibutuhkan algoritma yang mampu mengatasi efek Windup ini. Algoritma yang itu dinamakan Anti-Windup. Penelitian ini merancang sebuah observer pada sistem Anti-Windup dengan sebuah pengendali Sliding Mode Control. Perancangan Anti Windup dan pengendali Sliding Mode Control dan observer menggunakan Linear Matrix Inequality dengan jaminan kestabilan memakai batas kestabilan Lyapunov. Hasil perancangan akan disimulasikan menggunakan Simulink Matlab.