ESTIMACIÓN DE LOS COEFICIENTES DE INERCIA Y DE FRICCIÓN DE UN MOTOR DE CD (ESTIMATION OF INERTIA AND FRICTION COEFFICIENTS OF A DC MOTOR)

Resumen En este trabajo se presentan algunos modelos de friccion, y se destaca la importancia de los parametros de friccion viscosa y de Coulomb, los cuales son necesarios para definir los distintos modelos que describen el comportamiento de la friccion en sistema mecanicos. Se describen los metodos de torque constante y entrada tipo rampa para estimar los coeficientes de friccion viscosa y de Coulomb, estos metodos se aplican en un motor de CD para obtener sus parametros. A fin de comprobar que los parametros estimados son los adecuados, se disena y se aplica un control de velocidad, utilizando un controlador proporcional con compensacion. La estimacion de los parametros y el control de velocidad del motor se realiza de forma experimental utilizando una plataforma de Arduino UNO en conjunto con la herramienta de Simulink de MatLab. Los resultados muestran que los coeficientes de friccion estimados son adecuados. Palabras Claves: control, estimacion, friccion, motor de cd. Abstract In this paper, some friction models are presented, highlighting the importance of viscous and Coulomb friction parameters, which are necessary to define the different models that describe the friction behavior in mechanical systems. The constant torque and ramp-type input methods for estimating viscous and Coulomb friction coefficients are described. These methods are applied in a DC motor, and their parameters are obtained. To verify that the estimated parameters are adequate, a speed control is designed and applied, using a proportional controller with compensation. Parameter estimation and motor speed control is performed experimentally using an Arduino UNO platform together with Simulink tool of MatLab. The results show that the estimated friction parameters are adequate. Keywords : control, friction, measurement, dc motor.