机器人、机器人的控制装置、控制方法及控制程序

本发明的机器人，将基座部(1)和机体部(8)连接成可以通过机体部移动机构(2)相对移动，在机体部(8)上配设具有可以机构性固定各关节的关节锁定机构(28)的机器人手臂(3)，由机器人动作控制单元(47)控制切换：使机器人手臂(3)的任意关节为自由状态而进行机器人手臂(3)的动作的机器人手臂动作模式和使其为锁定状态而使机体部(8)移动的机体部移动模式。