Système manipulateur robotique mobile

L'invention concerne des modules robotiques pourvus de mains et de doigts comprenant un doigt sous-actionne a articulations multiples comportant une articulation distale, une articulation intermediaire et une articulation proximale. Un sous-systeme de frein communiquant avec chacune des articulations bloque et debloque selectivement et individuellement les articulations. Une main robotique bloque selectivement les articulations d'un doigt individuellement de sorte qu'au moins une articulation est bloquee tandis qu'au moins une autre articulation est debloquee. De plus, le module de doigts peut commander un tendon relie aux articulations afin de flechir le doigt sous-actionne d'une maniere determinee selon laquelle les articulations sont bloquees et debloquees. Une main robotique peut deplacer un doigt sous-actionne dont les articulations distales et proximales sont debloquees jusqu'a ce que le doigt vienne en contact avec un objet, et peut bloquer l'articulation proximale en reaction au contact avec l'objet, l'articulation distale restant debloquee.