Evaluación de nuevos modos de empleo de los descriptores de apariencia global en tareas de localización

2018 
Los robots autonomos deben ser competentes en tareas de localizacion y creacion de mapas. Una de las posibles soluciones para estos problemas es emplear descriptores de apariencia global que obtienen un unico vector que describe globalmente una imagen panoramica previamente adquirida. Comparando los descriptores HOG y Gist, el proposito de este trabajo es el estudio de un nuevo modo de utilizar estos descriptores con la finalidad de sustituir el modo de empleo actual o lo que sera mas interesante combinar ambos modos para obtener un metodo de mayor calidad. Este trabajo se realiza con imagenes reales tomadas en un campo de trabajo heterogeneo en el que simultaneamente conviven personas y robots, por ello en las imagenes hay cambios de iluminacion, de mobiliario y personas que ocluyen parte de la escena. Como conclusiones se obtiene que el descriptor HOG tiene un resultado similar empleando ambos modos mientras que con el descriptor Gist se obtiene un peor resultado al utilizar el nuevo modo de ventanas verticales.
    • Correction
    • Source
    • Cite
    • Save
    • Machine Reading By IdeaReader
    0
    References
    0
    Citations
    NaN
    KQI
    []