Cirugía robótica mínimamente invasiva: análisis de fuerza y torque: [revisión]

La cirugia minimamente invasiva y la incorporacion de la robotica en este tipo de procedimientos representa grandes ventajas para el paciente, el cirujano y los sistemas de salud. sin embargo, los dispositivos comerciales disponibles en la actualidad no cuentan con realimentacion de fuerza y tacto, que faciliten al cirujano la identificacion de los tejidos y consecuentemente, la reduccion de errores en los procedimientos quirurgicos; por lo cual, el desarrollo de sistemas que cuenten con este tipo de realimentacion se convierte en un tema de interes a nivel mundial. el presente articulo contiene una revision del estado de la tecnica con respecto a los sistemas comerciales y experimentales desarrollados en esta area. tambien, se presentan algunos sensores y modelos matematicos utilizados para calcular las fuerzas y torques en cirugia minimamente invasiva. Minimally invasive surgery and the adaptation of robotics to these procedures represent many advantages for the patient, the surgeon, and the health program. However, commercial devices used nowadays lack haptic feedback. this fact makes the tissue identification more difficult and increments the injuries risk during the surgical procedure. The development of systems with this kind of feedback has become a topic of interest throughout the world. the present article contains a revision of the state of the art about commercial and experimental systems developed in this area. models for the force and torque propagation, used in minimally invasive surgery, are also presented.