Téléopération avec retour d'efforts pour les interventions percutanées

La radiologie interventionnelle est une technique chirurgicale minimallement invasive qui permet d'atteindre des organes a traiter avec des aiguilles, guidees a partir d'images scanner. Bien que cette technique offre de nombreux avantages, l'exposition aux rayons X qu'elle occasionne est nocive pour le radiologue. Pour resoudre ce probleme, nous avons developpe un systeme de teleoperation avec retour d'efforts. Son cahier des charges a ete etabli a partir d'experiences in-vivo, qui ont notamment conduit a la modelisation des forces lors d'une insertion. Le systeme developpe repond aux contraintes liees a l'utilisation des rayons X et aux besoins des praticiens. Une etude approfondies a permis de determiner la commande bilaterale la mieux adaptee a l'application. Pour ameliorer la perception des efforts, deux approches ont ete etudiees. La premiere est une synthese automatique de la commande en effort cote maitre. La seconde vise a accroitre la sensation de passage entre les tissus.