Dispositif de fonctionnement pour un dispositif d'actionnement de liaisons

L'invention concerne un dispositif de fonctionnement pour un dispositif d'actionnement de liaisons (51) comportant un moyen d'entree de valeur cible (57) qui a une unite d'entree de valeur cible de hauteur (57z) qui peut entrer une position de coordonnee de hauteur ou une quantite de mouvement dans une direction allant dans le sens de la hauteur pour changer l'orientation de l'extremite distale du dispositif d'actionnement de liaisons (51) uniquement dans la direction allant dans le sens de la hauteur le long de l'axe central d'un moyeu de liaisons cote d'extremite proximale (12). Un moyen de conversion d'entree 58 est mis en œuvre, qui utilise la valeur entree pour calculer l'orientation de l'extremite distale cible du dispositif d'actionnement de liaisons (51), represente par un angle de pliage θ et un angle de pivotement φ, a partir dudit resultat de calcul, qui calcule une quantite d'actionnement de commande pour chaque actionneur et qui entre celle-ci dans un dispositif de commande (54). Le moyen d'entree de valeur cible (57) est configure pour accepter une entree par designation de coordonnees orthogonales tridimensionnelles et permet en outre une entree au moyen d'un bouton-poussoir.