Modelo matemático do comportamento de pé de uma prótese para amputados abaixo do joelho

O desenvolvimento de proteses antropomorficas e uma area de pesquisa que vem chamando a atencao dos centros de pesquisa no mundo inteiro. A aplicacao de conhecimentos na area da robotica tem tornado estes dispositivos cada vez mais inteligentes. As proteses roboticas para membros inferiores possuem uma maior complexidade, pois elas podem influenciar substancialmente na postura e mobilidade de seu usuario. As ferramentas matematicas empregadas no desenvolvimento de robos podem ser aplicadas no modelamento de proteses e possuem grande importância para a implementacao de seu controle. Este trabalho desenvolve um modelo matematico aplicado a uma protese de pe robotico com 2 graus de liberdade. O algoritmo de Denavit-Hartenberg e uma ferramenta bastante eficaz na representacao de sua cinematica de onde podem ser extraidas diversas relacoes que permitem relacionar orientacao e posicao. A orientacao do pe com relacao ao solo pode ser tomada por sensores de ultrassom. A marcha humana tambem e um grande fator no controle de uma protese de pe robotico e pode ser analisada como criterio de comportamento do pe.