Planejamento Hierárquico Para Enxames Robóticos Baseado na Exploração do Espaço de Configurações

Este trabalho propoe modelar um enxame robotico atraves de uma abstracao hierarquica que reduza a dimensionalidade do problema de planejamento e controle. Dessa maneira, e possivel utiliza-la para resolver o problema do planejamento de caminhos a partir da exploracao do seu espaco de configuracoes, que e independente do numero de robos. Experimentos foram realizados em simulacao e ambientes reais e os resultados mostram que a abordagem permite a navegacao sem congestionamentos para um enxame robotico de forma suave e coerente, sendo adequada para grandes grupos de robos.