자율주행차량의 차선변경장치 및 방법

본 발명은 자율주행차량의 차선변경장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 자율주행차량의 차선변경장치는 차량이 주행 중인 차로의 차선를 인지하고 그 인지한 차선을 통해 차로정보를 추출하는 차선인지부와, 상기 차량 내에 설치된 각종 센서들을 통해 차량정보를 수집하는 차량정보 수집부와, 상기 차량정보 및 상기 차로정보를 이용하여 차선변경을 위한 제어정보를 산출하는 제어정보 산출부와, 차선변경 시 상기 제어정보에 근거하여 상기 차량 요레이트를 제어하는 제어부와, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 차량의 헤딩을 변경하는 조향장치를 포함한다.