AVALIAÇÃO DE TÉCNICAS DE ODOMETRIA APLICADAS A UM DISPOSITIVO ROBÓTICO MÓVEL

Robos moveis necessitam estimar a propria localizacao para que sua operacao obtenha sucesso. A localizacao em ambientes fechados se torna um desafio a parte visto que nao ha sinal GPS. Nesse contexto, este trabalho aplica e avalia tecnicas de odometria utilizando abordagens com diferentes sensores incluindo encoders, câmera RGB-D, sensor lidar e unidade de medicao inercial (IMU), para estimar o deslocamento de um dispositivo robotico em ambiente fechado. Câmeras Vicon foram empregadas para capturar o movimentos definindo o ground truth para avaliar os resultados obtidos. Os testes foram realizados com o EspeleoRobo, um dispositivo desenvolvido para realizar o monitoramento remoto de cavidades.