Perancangan Dan Implementasi Kendali Lingkar Tertutup Gait Robot Hexapod Untuk Mendeteksi, Menaiki Dan Menuruni Tangga

Robot berkaki semacam Hexapod memiliki tantangan sendiri dalam melewati sebuah medan tak rata. Oleh karena itu, dalam penelitian ini dilakukan implementasi algoritma kendali sistem PID dalam menaiki tangga dan menuruni tangga, dan mendeteksi tangga. Perancangan sistem kendali robot dilakukan dengan mendesain pergerakkan kaki dari masing- masing kaki dengan membuat regresi tiap kaki. Setelah didapatkan regresinya, maka akan diimplementasikan ke dalam algoritma dengan merancang kendalinya menggunakan PID yaitu menentukan Kp, Ki, Kd dengan mengendalikan nilai pitch diharapkan mendapatkan setpoint 0o . Proses tunning dilakukan dengan metode Ziegler-Nichols. Hasil dari proses tunning adalah sistem yang paling stabil merupakan sistem PI yang sesuai karena time settling dan dan overshoot paling kecil masing-masing 0,11759 detik dan 66,67% dengan nilai Ku 0,5 , Kp 0,081 , dan Ki adalah 1,082504 detik akan tetapi terdapat steady-state error dengan nilai 3 o , tunning yang belum sempurna. Pada melewati tangga dilakukan perbandingan lama melewati tangga saat sebelum diberikan kontrol dan setelah diberikan kontrol. Hasil dari perbandingan proses melewati tangga menunjukkan bahwa saat diberikan kontrol memiliki waktu tempuh yang lebih singkat dari pada tanpa diberikan kontrol dengan terefisiensi sebesar 15,3%. Kata kunci – CMPS12, sudut pitch, Propotional Integral Differential(PID), metode tunning Zeagler-Nichols .