도로에서의 차선 검출 방법 및 장치

도로에서의 차선 검출 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 검출 방법은 도로에 대한 동영상에서 설정된 적어도 하나의 수평 라인에 해당하는 픽셀들을 포함하는 적어도 하나의 라인 이미지를 시간축에 따라 저장하여 적어도 하나의 시공간 이미지를 생성하는 단계; 상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에 포함된 차선 패턴에서 현재 시점에 해당하는 복수의 차선 포인트들을 검출하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에서의 상기 복수의 차선 포인트들을 시간에 따라 추적하여 차선을 검출하는 단계를 포함한다.