Control de balanceo de una motocicleta autónoma mediante una rueda de reacción

Uno de los prototipos mas empleados para la ensenanza de estrategias de control moderno son los llamados pendulos invertidos: pendulo invertido, carro pendulo, pendulo con rueda inercial o de reaccion, entre otros. En este trabajo se presenta el control de balanceo de una motocicleta autonoma, el control esta basado en la metodologia de diseno de controladores por ubicacion de polos la cual requiere de las ecuaciones de movimiento del sistema linealizadas que tambien se presentan en este trabajo. Los resultados en simulacion y experimentales permiten concluir que el diseno del controlador es optimo.