基于UIO/双KF的4WID-EV驱动轮纵向力估计

四轮独立驱动电动汽车（4WID-EV）能独立实现4个轮胎纵向力的控制与分配,实时保证电动汽车的最佳运行状态.基于单个驱动轮的动力学和轮毂电机特性建立了驱动轮模型,采用电流、电压、转速等常用参数设计轮胎纵向力估计模型.考虑系统结构参数的不确定性和传感器噪声干扰,将驱动轮纵向力估计与干扰分离,基于卡尔曼滤波算法,设计了驱动轮纵向力未知输入观测器.仿真和台架道路模拟试验结果表明,设计的观测系统能实时估计驱动轮纵向力,且具有较高的估计精度和抗干扰性,能满足四轮独立驱动电动汽车动力学控制要求.