Controladores inteligentes aplicados a robótica móvil

1. INTRODUCCION Los robots moviles son una de las tecnologias que mas interes ha despertado en la industria por cuanto su posible aplicacion a una gran diversidad de tareas de forma cooperante con el ser humano [1]. Conforme la tecnologia se ha ido desarrollando ha crecido en importancia el concepto de “Autonomia”, el cual sobrepasa el concepto de sistema automatico. La autonomia es un requerimiento adicional importante. Para definir la autonomia, podemos recurrir a las definiciones suministradas por el etologo Smithers [18] que dice: "La idea central del concepto de autonomia se identifica en la etimologia del termino: autos (propio) y nomos (ley o regla). Se aplico por primera vez en la antigua Grecia para referirse a aquellas ciudades o estados que se regian por leyes propias en lugar de vivir acorde al poder de un gobierno externo. Es util contrastar el concepto de autonomia con el de sistema automatico. Los sistemas automaticos se autorregulan pero ellos no establecen las leyes que sus reguladores intentan satisfacer. Estas leyes les son suministradas o estan inmersas en su construccion. Los sistemas automaticos son capaces de conducirse a lo largo de un camino corrigiendo y compensando los efectos de las perturbaciones externas. Los sistemas autonomos son capaces de generar por ellos mismos las leyes y estrategias con las que regularan su comportamiento: se autogobiernan y se autorregulan. Determinan el camino a seguir y se conducen sobre el". Esta definicion recoge la cuestion esencial, para ser autonomo primero hay que ser automatico. Esto implica sentir el entorno y ejercer acciones sobre el de manera beneficiosa para el agente y las tareas que debe desarrollar. Pero la autonomia va mas alla que el automatismo, porque se supone que la base de autorregulacion se genera desde la propia capacidad del agente de componer y adaptar sus principios de comportamiento. Mas aun, el proceso de construccion y adaptacion es algo que tiene lugar mientras el agente opera en su entorno. Para conseguir esta propiedad el robot requiere una serie de capacidades que en gran medida se agrupan bajo el concepto de inteligencia.