차량용 자세 제어방법

본 발명은 차량의 급격한 차속 변화에 따른 쏠림현상에 대해 차량 자세 제어에 대한 강건성을 확보하는 기술에 관한 것으로, 본 발명은 스티어링휠의 조향상태와 차속의 변화를 일으키는 페달의 개도상태를 기반으로, 직진 방향으로 급격한 차속 변화가 일어나는지 판단하고; 직진 방향으로 급격한 차속 변화가 일어날 때에 요레이트의 변화상태를 기반으로 차량의 쏠림 여부를 판단하며; 차량의 쏠림을 판단한 경우, 조향모터를 구동하여 차량의 쏠림을 복원하는 방향으로 보상토크를 제공하는 차량용 자세 제어방법이 소개된다.