基于 MatLab 的猕猴桃采摘机械臂运动学仿真研究

分析了猕猴桃棚架式生长环境，设计了一种在棚架栽培模式下工作的猕猴桃采摘机械臂；同时，并以猕猴桃采摘机械臂为研究对象，采用 D－H法建立各杆件坐标系，应用齐次变换矩阵建立运动学方程。在 MatLab 的环境下，使用Robotics 工具箱建立该机械臂的数学模型，并对其进行工作空间仿真及轨迹规划。实验数据表明：所建模型可以实现猕猴桃自动化采摘；仿真函数可以准确、有效地获得机械臂的运动参数和运动轨迹，为进一步的研究提供了重要的理论依据。