4-UPS-CPC并联机构运动学分析

并联机构的运动学分析是并联机构研究的重要对象之一,是进行优化分析的重要依据.目前,国内外许多知名学者通过理论求解和软件仿真分析对并联机构进行了多方面的研究.以4-UPS-CPC并联机构为研究对象,建立机构模型和数学模型,进行了位置、速度及加速度分析,建立了机构输入输出的速度、加速度映射方程.在建立机构运动学模型基础上,用数学编程软件Matlab对机构进行了运动学数值仿真分析;基于动力学仿真软件RecurDyn,实现了4-UPS-CPC并联机构的运动学仿真分析;利用RecurDyn仿真结果对理论数值仿真的正解、逆解进行了验证.研究结果表明了运动学理论求解的正确性和仿真验证的可行性.